Es ist richtig, dass dieses Getriebe nur eine An- und eine Abtriebswelle hat aber kein Vorgelege. (Das spart Kosten.) Eine Explosionszeichnung findet man hier: TOYOTA RAV4SXA10L-AKMGKW - POWERTRAIN-CHASSIS - TRANSMISSION GEAR MTM | Japan Parts EU (japan-parts.eu)
Die Reihenfolge der Gänge im Getriebe von vorne nach hinten ist 1 - R - 2 - 3 - 4 - 5.
Bei 1., Rückwärts- und 2. Gang sind die Zahnräder auf der Antriebswelle fest aufgepresst, die Zahnräder auf der Abtriebswelle sind im Leerlauf Freiläufer, die durch den Schaltvorgang über Synchronringe mit der Wellenverzahnung verbunden werden. Bei 3., 4. und 5. Gang sind die Zahnräder der Antriebswelle die Freiläufer und die Zahnräder der Abtriebswelle sind ständig mit der Abtriebswelle verbunden, sind aber nicht fest aufgepresst. Beim Rückwärtsgang kommt noch ein Freiläufer zur Richtungsumkehr dazu.
Der 5. Gang besteht auf der Antriebswelle aus einer größeren Anzahl an Einzelkomponenten: Nadellager, Zahnrad, Synchronringe, Sprengringe, Federn, etc. Jeder Schaden an einer davon kann unter Last zu Unwuchten führen, die Deine Symptome erklären und ohne Last nicht auftreten. Auf der Abtriebsseite würde ich, weil dort einfach nur das Zahnrad auf seiner Welle sitzt, keine Probleme erwarten.
Hast Du schon das Getriebeöl abgelassen und auf Metallabrieb untersucht?