Ich hab das bei einem anderen Fahrzeug (dürfte aber ähnliches Prinzip sein) mit Schmierseife und viel Geduld geschafft zu wechseln.
Anmerkung dazu, bei meinem Wechsel handelte es sich um original Toyota Teile.
Man sollte bedenken, dass Aftermarket Pedale zu 99% nicht zugelassen sind. Wenn es, warum auch immer zu einem Unfall kommt, könnte das relevant für den Versicherungsschutz sein.